I le taimi nei, o le tele o gaioiga i luga o le maketi e lua ituaiga o auala e pulea ai le malosi:
1. Pulea malosi matasele o iai nei
O se auala faigofie e faʻaaogaina ai le faʻaogaina o le malosi masani, lea e iloa ai le malosi e ala i le fetuunaʻi o le taimi i totonu o le afi.O le lelei o le faʻaitiitia o le faigata ona faʻatinoina, ma e mafai ona ausia le faʻamalosi malosi i totonu ole va o le 5% -15% saʻo;o le le lelei o le saoasaoa o le gaioiga e telegese, e le mafai ona faʻafefeteina, ma e le mafai ona faʻafetaui manaʻoga o nisi faʻaaliga ma manaʻoga maualuga maualuga.A maeʻa se vaitaimi o le faʻaogaina, o le faʻaogaina o masini o le a aumaia ai mea sese ma faʻaititia atili ai le saʻo.
O ia gaioiga e masani lava ona leai ni masini, ma e tusa lava pe i ai ni masini, e naʻo le faʻaaogaina o "faʻaaliga" o le malosi ma e le auai i le puleaina.Mo se faʻataʻitaʻiga, faʻaopoopoina se masini i le lomitusi, e faitau e le masini le tele o le malosi, ma faʻaalia le tau e ala i le mita, lea e faʻaaogaina e fesoasoani ai i le fetuunaiga o le tele o le malosi, ae o ia fetuunaiga e masani lava e leai se mea e fai. ma le sao atoatoa o le malosi.
Ata fa'ata'ita'i, e le feso'ota'i ma ata ma tusitusiga
2. Fa'atonu le malosi o le tapuni tapuni
O le isi auala e pulea ai le malosi o le faʻaopoopoina lea o se masini faʻamalosi masani ma se algorithm faʻatonutonu tapuni tapuni.O le lelei o le faʻaleleia o le saʻo, ae o le le lelei o le saoasaoa o loʻo faʻagesegese pea.I lenei auala, e mafai ona faʻateleina le sao atoatoa o le malosi mai le 5% i le 1%.Afai e leai se saʻo algorithm faʻagaioiga, poʻo le saosaoa o le sensor e le lava le vave, e faigofie ona "overshoot".
Malosi Pulea Actuator
O le "sova" e le maalofia?
O le tapuni tapuni auala pulea malosi o le sensor e faigata ona taulimaina le malosi aafiaga.O le faʻaaliga sili ona tuusaʻo o le "overshoot" e matua faigofie lava ona tupu pe a feagai ma vaaiga ma manaʻoga maualuga.
faataitaiga
E masani lava, i le tulaga o le saoasaoa maualuga ma le tele o gaioiga, o le taimi e faʻafesoʻotaʻi ai e le tagata galue le mea faigaluega e masani lava ona tele.Mo se faʻataʻitaʻiga, afai e faʻapipiʻi le malosi o le gaioiga i le 10N, e faigofie ona oʻo atu i le 11N ma le 12N pe a paʻi i le mea faigaluega, ona toe valaʻau lea i le 10N e ala i le pulea algorithm.O ia faʻafitauli e masani ona tupu pe a faʻaopoopoina faʻamalosi malosi ma mea e taʻua o le malosi-pulea i le maketi.
O le faʻafitauli lea e le lava le saoasaoa o le tali.Ole saosaoa maualuga ma le sa'o ma le mautu o galuega o se paga o fete'ena'iga ia i latou lava.Afai o loʻo i ai se overshoot (overshoot), o le malosi tonu o loʻo i ai e leai se uiga.
Aemaise lava i le faagasologa o meafaigaluega saʻo o le faʻapotopotoga faʻapipiʻi, vaega maʻaleʻale ma le tau maualuga, e masani ona le faʻatagaina le overshoot.
Pulea malosi atoa, maualuga taimi ma le saoasaoa maualuga e aunoa ma le sosolo?
E fa'afefea ona fai e TA?
Mo faʻataʻitaʻiga faʻaoga maualuga, o le "landing malu" o loʻo faʻaaogaina e amanaʻia ai manaʻoga o le saoasaoa maualuga ma le maualuga maualuga, o lona uiga, o le puleaina o le malosi.O le actuator e vave faʻalatalata atu i le mea faigaluega e ala i le tulaga o le gaioiga, faʻavave ona sui i le faʻaogaina o le malosi i le tulaga o le a faʻafesoʻotaʻi ai le mea faigaluega, ma faasolosolo malie ona faʻateleina le gaioiga seia oʻo i le tau faʻatulagaina.Tulaga tulaga + faiga faʻatonutonu faʻamalosi + taimi faʻamautu malosi, o le aofaʻi o le taimi e faʻaaogaina o le tasi le faʻatinoga o le faʻatinoina o le actuator.
Faʻatasi ma le maualuga-saosaoa malosi sensor ma faʻataʻitaʻiga-faʻavae faʻataʻitaʻiga faʻataʻitaʻiga algorithm, SoftForce®2.0 saʻo malosi-pulea actuator e mafai ona otometi lava ona iloa le tulaga o le actuator ma le tulaga fesootai ma le mea faigaluega, ina ia le actuator, e pei o le faaiuga o le masini. meafaigaluega, e tutusa le galuega ma le lima o le tagata.fa'alogona fa'alogo, pulea ma le fa'atinoina o le atamai.
I le mamao lava lea e tasi, o le saoasaoa o le tulaueleele vaivai o le "SoftForce ®2.0 Precision Force Control" ua faateleina, o le faapalepale e sili atu, ma e mafai foi ona ausia le malosi atoa, lea e faʻaleleia saʻo ai le taamilosaga o gaosiga ma faʻaitiitia ai le tau o le faamasinoga ma fa'amaoniga sese.
▋ Fa'atupu tele taimi e maua ai le fa'atinoga lelei
O le faʻatusatusaga o le taamilosaga o le "ono-axis force sensor + robot" le faʻaogaina o le faʻaogaina o le faʻaogaina masani i le maketi o le 5-10 milliseconds, o lona uiga, o le faagasologa o le 100-200 Hz.O le faagasologa o le faagasologa o le SoftForce®2.0 sa'o le malosi-pulea actuators e mafai ona oo atu i le 4000Hz (ie 0.25 milliseconds), ma o le maualuga-auala fa'asologa fa'asologa e mafai ona o'o atu i le 8000Hz, lea e 4-8 taimi le faagasologa o taimi masani o le robot malosi-pulea actuators.
▋Active compliant force control, lea e mafai ona mulimuli i le suiga o le malosi i fafo
Ole fua ole tali lelei ma fa'amatalaga malosi fa'anatinati e mafai ai e le tagata fa'agaoioi ona tali vave atu i malosiaga mai fafo ma ausia ai le fa'atonuga malosi.E tusa lava pe feagai ma malosiaga i fafo i le taimi o le taotoga, e mafai ona fetuutuunai i le taimi, ma sili atu le saʻo o le faagasologa.Sili atu le puipuiga o mea faigaluega.
Ole tele ole taimi ma le saoasaoa maualuga e aunoa ma le soona fai
E tusa lava pe i lalo o le maualuga-telefoni ma le televave o le gaioiga, o loʻo tumau pea le maualuga o le sao atoatoa, ma i le taimi lava e tasi e faʻamautinoa ai le "tuueleele vaivai" ma le "leai se faʻalavelave", faʻafesoʻotaʻi le pito i luga o vaega ma le saoasaoa maualuga, malosi laʻititi, ma faʻatino fetuutuunai. pikiina ma le tu'uina o vaega, ma isi mea, ina ia 'alofia ai le fa'aleagaina o vaega ma'ale'ale ma ma'ale'ale.Vaega.
SoftForce®2.0 Pulea Malosi'i
HF fa'asologa fou fa'aleleia
▋ Malosi atu e tete'e atu i uta
E faavae i luga o le loloto o le malamalama o le faagasologa i luga o le saite ma le tele o iterations, Chengzhou's fou faʻaleleia SoftForce®2.0 faʻatonu malosi faʻatonuga HF faasologa ia Fepuari o lenei tausaga o loʻo i ai se mamanu faʻapipiʻi tuʻufaʻatasia, ma o lona gafatia e tetee atu i le mamafa e tele taimi e maualuga atu nai lo le. le taimi ua tuanaʻi, ma le maualuga maualuga ma le faigofie o le faʻaaogaina.Faʻafetaiaʻia tulaga sili atu ona faigata.
▋E mafai ona amanaia uma le malosi laʻititi ma le tele o gaioiga
Faʻapipiʻiina i le SoftForce®2.0 faʻatonuga maualuga le faʻatonutonuina o le malosi, o le laulau faʻataʻitaʻi faʻamalosi faʻamalosi ma le tootoo faʻatasi ma le ta tele ma le uta tele e mafai ona maua ai le malosi laʻititi ma le saʻo i lalo o le uta maualuga, ma e mafai foi ona amanaia le malosi i le tutusa. taimi, ma o le tele o galuega e lautele atu.Lapo'a, fa'ata'ita'iga o se fa'aolaola malosi tele*.
*Force Dynamic Range: O le fua faatatau i le va o le malosi aupito maualuga ma le maualalo e mafai ona gaosia.
E na'o le tasi le axis e mafai ona fa'aogaina le fa'atonuga o le malosi
SoftForce®2.0 fa'atonu fa'amalosi malosi e le gata e mafai ona fa'aogaina i se tasi axis, ae maua ai fo'i le tele o avanoa mo fofo fa'apotopotoga fa'aopoopo.Mo se faʻataʻitaʻiga, o le mea fou "RM Chengzhou 2D Synchronous Precision Force Control Platform Control System" na faʻalauiloaina e Chengzhou Tekinolosi e aofia ai le lua Chengzhou saʻo malosi-pulea eletise actuators, lea e mafai ona suia le malosi o le "ono-axis sensor + robot" Polokalama Pulea, faʻaaogaina mo le faʻamalo saʻo ma le faʻamalo o le totonugalemu o telefoni feaveaʻi, ma isi.
Chengzhou 2D synchronous sa'o sa'o malosi pulea tulaga pule faiga
(Fa'aauupegaina i le SoftForce®2.0 faiga fa'atonu maualuga)
Au'aunaga fa'apolofesa fa'apitoa ma faigofie ona fa'aoga
Algoritma fa'atonu sili atu ma fa'agasolo faigofie fa'apipi'i e maua ai le poto masani fa'aoga i tagata fa'atau.E oʻo lava i se tagata faʻapipiʻi e maualalo le tulaga e mafai ona amata i le 5 minute, moni "pulu ma taʻalo".
I le taimi lava e tasi, Chengzhou Tekonolosi's tomai faapitoa ma le malosi ina ua uma-faatau atu au auʻaunaga faʻapitoa e mafai ona tuʻuina atu tagata faʻatau i le taimi, atoatoa ma le popole-leai se lagolago faʻapitoa i le taimi muamua, pe o masalosaloga faʻapitoa, aʻoaʻoga, faʻafitauli poʻo le tausiga.
Chengzhou Tekonolosi sa lava le lototele e faalautele ai ona tuaoi.Faʻatasi ai ma lona malosi faʻapitoa faʻapitoa ma fou, o loʻo faʻaauau pea ona faʻalauiloa atili le atamai, sili atu le saʻo ma sili atu ona fetaui lelei oloa actuator maualuga e tuʻuina atu oloa faʻapitoa mo faʻapipiʻi semiconductor ma suʻega, 3C masini, gaosiga saʻo, fomaʻi atamai ma isi pisinisi.vaega autu e pei o le sa'o sa'o faiga fa'atonuga ma actuators.
Taimi meli: Me-31-2022