Chengzhou Tekonolosi SoftForce®2.0 Fa'atonu malosi Pulea HF Fa'asologa Fa'afou Fou

I le taimi nei, o le tele o gaioiga i luga o le maketi e lua ituaiga o auala e pulea ai le malosi:

1. Pulea malosi matasele o iai nei

O se faiga faigofie e faʻaaogaina le faʻaogaina o le malosi masani, lea e iloa ai le malosi e ala i le fetuunaiga o totonu ole afi.O le lelei o le faʻaitiitia o le faigata ona faʻatinoina, ma e mafai ona ausia le faʻamalosi malosi i totonu ole va o le 5% -15% saʻo;o le le lelei o le saoasaoa o le gaioiga e telegese, e le mafai ona faʻafefeteina, ma e le mafai ona faʻafetaui manaʻoga o nisi faʻaaliga ma manaʻoga maualuga maualuga.A maeʻa se vaitaimi o le faʻaaogaina, o le faʻaogaina o masini o le a aumaia ai mea sese ma faʻaititia atili ai le saʻo.

O ia gaioiga e masani lava e leai ni masini, ma e tusa lava pe i ai ni masini, e naʻo le faʻaaogaina o "faʻaaliga" o le malosi ma e le auai i le puleaina.Mo se faʻataʻitaʻiga, faʻaopoopoina se masini i le lomitusi, e faitau e le masini le tele o le malosi, ma faʻaalia le tau e ala i le mita, lea e faʻaaogaina e fesoasoani ai i le fetuunaiga o le tusi lesona o le tele o le malosi, ae o ia fetuunaiga e masani lava e leai se mea e fai. ma le sao atoatoa o le malosi.

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Ata fa'ata'ita'i, e le feso'ota'i ma ata ma tusitusiga

2. Fa'atonu le malosi o le tapuni tapuni

O le isi auala e pulea ai le malosi o le faʻaopoopoina lea o se masini faʻamalosi masani ma se algorithm faʻatonutonu tapuni tapuni.O le lelei o le faʻaleleia o le saʻo, ae o le le lelei o le saoasaoa o loʻo faʻagesegese pea.I lenei auala, e mafai ona faʻateleina le sao atoatoa o le malosi mai le 5% i le 1%.Afai e leai se saʻo algorithm faʻagaioiga, poʻo le saosaoa o le leo e le lava le saoasaoa, e faigofie ona "overshoot".

Malosi Pulea Actuator

Le maalofia "sova"?

O le tapuni tapuni auala pulea malosi o le sensor e faigata ona taulimaina le malosi o le aafiaga.O le faʻaaliga sili ona tuusaʻo o le "overshoot" e matua faigofie lava ona tupu pe a feagai ma vaaiga ma manaʻoga maualuga.

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faataitaiga

E masani lava, i le tulaga o le saoasaoa maualuga ma le tele o mea e gaosia, o le taimi e faʻafesoʻotaʻi ai e le tagata galue le mea faigaluega e masani lava ona tele.Mo se faʻataʻitaʻiga, afai e faʻapipiʻi le malosi o le gaioiga i le 10N, e faigofie ona oʻo i le 11N ma le 12N pe a paʻi i le mea faigaluega, ona toe valaʻau lea i le 10N e ala i le faʻatonutonu algorithm.O ia faʻafitauli e masani ona tupu pe a faʻaopoopoina faʻamalosi malosi ma mea e taʻua o le malosi-pulea i le maketi.

O le fa'afitauli lea e le lava le saoasaoa o le tali vave.O le saosaoa maualuga ma le sao ma le mautu o galuega o se paga o feteenaiga ia i latou lava.Afai o loʻo i ai se overshoot (overshoot), o le malosi tonu o loʻo i ai e leai se uiga.

Aemaise lava i le faagasologa o meafaigaluega saʻo o le faʻapotopotoga faʻapitoa, vaega maʻaleʻale ma le tau maualuga, e masani ona le faʻatagaina le overshoot.

Pulea malosi atoatoa, maualuga taimi ma le saoasaoa maualuga e aunoa ma le sosolo?

E fa'afefea ona fai e TA?

Mo faʻataʻitaʻiga faʻaoga maualuga, o le "landing malu" o loʻo faʻaaogaina e amanaia ai manaʻoga o le saoasaoa maualuga ma le maualuga maualuga, o lona uiga, o le puleaina o le malosi.O le actuator e vave faʻalatalata atu i le mea faigaluega e ala i le tulaga o le gaioiga, faʻavave ona sui i le faʻaogaina o le malosi i le tulaga o le a faʻafesoʻotaʻi ai le mea faigaluega, ma faasolosolo malie ona faʻateleina le gaioiga seia oʻo i le tau faʻatulagaina.Tulaga tulaga + faiga faʻatonutonu faʻamalosi + taimi faʻamautu malosi, o le aofaʻi o le taimi e faʻaaogaina o le tasi le faʻatinoga o le faʻatinoina o le actuator.

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Faʻatasi ma le maualuga-saosaoa malosi sensor ma faʻataʻitaʻiga-faʻavae faʻataʻitaʻiga faʻataʻitaʻiga algorithm, SoftForce®2.0 saʻo malosi-pulea actuator e mafai ona otometi lava faailoa le tulaga o le actuator ma le tulaga fesootai ma le mea faigaluega, ina ia le actuator, e pei o le faaiuga o le masini. meafaigaluega, e tutusa le galuega ma le lima o le tagata.fa'alogona fa'alogo, pulea ma le fa'atinoina o le atamai.

I le mamao lava lea e tasi, o le saoasaoa o le tulaueleele vaivai o le "SoftForce ®2.0 Precision Force Control" ua faateleina, o le faapalepale e sili atu, ma e mafai foi ona ausia le malosi atoa, lea e faʻaleleia saʻo ai le taamilosaga o gaosiga ma faʻaitiitia ai le tau o le faamasinoga ma fa'amaoniga sese.

▋ Maualuga fa'agasolo taimi e ausia ai le fa'atinoga lelei

O le faʻatusatusaga o le taamilosaga o le "ono-axis force sensor + robot" le faʻaogaina o le faʻaogaina o le faʻaogaina masani i le maketi o le 5-10 milliseconds, o lona uiga, o le faagasologa o le 100-200 Hz.O le faagasologa o le faagasologa o le SoftForce®2.0 sa'o le malosi-pulea actuators e mafai ona oʻo atu i le 4000Hz (ie 0.25 milliseconds), ma le maualuga-auala faʻasologa faʻataʻitaʻiga e mafai ona oʻo atu i le 8000Hz, lea e 4-8 taimi o le faʻagasologa o le gaioiga o faʻataʻitaʻiga faʻamalosi malosi-pulea.

▋Active compliant force control, lea e mafai ona mulimuli i le suiga o le malosi mai fafo

Ole fua ole tali lelei ma fa'amatalaga malosi fa'anatinati e mafai ai e le tagata fa'atino ona tali vave atu i malosiaga mai fafo ma ausia ai le fa'atonuga fa'amalieina malosi.E tusa lava pe feagai ma malosiaga i fafo i le taimi o le taotoga, e mafai ona fetuutuunai i le taimi, ma sili atu le saʻo o le faagasologa.Sili atu le puipuiga o mea faigaluega.

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Ole tele ole taimi ma le saoasaoa maualuga e aunoa ma le soona fai

E tusa lava pe i lalo o le maualuga-telefoni ma le televave o le gaioiga, o loʻo faʻatumauina pea le maualuga o le sao atoatoa, ma i le taimi lava e tasi e faʻamautinoa ai le "tuueleele vaivai" ma le "leai se overshoot", faʻafesoʻotaʻi le pito i luga o vaega ma le saoasaoa maualuga, malosi laʻititi, ma faʻatino fetuutuunai. pikiina ma le tu'uina o vaega, ma isi mea, ina ia 'alofia ai le fa'aleagaina o vaega ma'ale'ale ma ma'ale'ale.Vaega.

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SoftForce®2.0 Pulea Malosi'i

HF fa'asologa fou fa'aleleia

▋ Malosi atu e tete'e atu i uta

E faavae i luga o le loloto o le malamalama o le faagasologa i luga o le saite ma le tele o iterations, Chengzhou's fou faʻaleleia SoftForce®2.0 faʻatonu malosi pule HF faasologa ia Fepuari o lenei tausaga o loʻo i ai se mamanu faʻapipiʻi tuʻufaʻatasia, ma o lona gafatia e tetee atu i le mamafa e tele taimi e maualuga atu nai lo le. le taimi ua tuanaʻi, faʻatasi ai ma le maualuga maualuga ma le faigofie o le faʻaoga.Faʻafetaiaʻia tulaga sili atu ona faigata.

▋E mafai ona amanaia uma le malosi laiti ma le tele o galuega faatino

Fa'aauupegaina i le SoftForce®2.0 faiga fa'atonu malosi, o le laulau fa'ase'e fa'atonu ma le to'oto'o fa'atasi ma le ta tele ma le uta tele e mafai ona maua ai le malosi la'ititi ma sa'o i lalo o le uta maualuga, ma e mafai fo'i ona amana'ia le malosi i le tutusa. taimi, ma o le tele o galuega e lautele atu.Lapo'a, fa'ata'ita'iga o se fa'aolaola malosi fa'aola*.

*Force Dynamic Range: O le fua faatatau i le va o le malosi aupito maualuga ma le maualalo e mafai ona gaosia.

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E na'o le tasi le itu e mafai ona fa'aoga ai le fa'atonuga o le malosi

SoftForce®2.0 sa'o malosi-pulea actuators e le gata e mafai ona faaaogaina i se tasi itu, ae maua ai foi le tele o avanoa mo le tele-axis faʻapotopotoga fofo.Mo se faʻataʻitaʻiga, o le mea lata mai "RM Chengzhou 2D Synchronous Precision Force Control Platform Control System" na faʻalauiloaina e Chengzhou Tekinolosi e aofia ai le lua Chengzhou saʻo malosi-pulea eletise actuators, lea e mafai ona suia le malosi o le "ono-axis sensor + robot" Pulea polokalame, faʻaaogaina mo le faʻamalo saʻo ma le faʻamalo o le totonugalemu o telefoni feaveaʻi, ma isi.

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Chengzhou 2D synchronous sa'o sa'o malosi pulea tulaga pule faiga

(Ua fa'aauupegaina i le SoftForce®2.0 fa'atonu maualuga fa'atonu faiga) 

Au'aunaga fa'apolofesa fa'apitoa ma faigofie ona fa'aoga

Algoritma fa'atonu fa'apitoa ma fa'agasolo faigofie fa'apipi'i e maua ai le poto masani fa'aoga i tagata fa'atau.E oʻo lava i se tagata faʻapipiʻi e maualalo le tulaga e mafai ona amata i le 5 minute, moni "pulu ma taʻalo".

I le taimi lava e tasi, Chengzhou Tekonolosi's tomai faapitoa ma le malosi ina ua uma-faatau atu au auʻaunaga faʻapitoa e mafai ona tuʻuina atu tagata faʻatau i le taimi, atoatoa ma le popole-leai se lagolago faʻapitoa i le taimi muamua, pe o masalosaloga faʻapitoa, aʻoaʻoga, faʻafitauli poʻo le tausiga.

Chengzhou Tekonolosi sa lava le lototele e faalautele ai ona tuaoi.Faʻatasi ai ma lona malosi faʻapitoa faʻapitoa ma fou, o loʻo faʻaauau pea ona faʻalauiloa atili le atamai, sili atu le saʻo ma sili atu ona fetaui lelei oloa actuator maualuga e tuʻuina atu oloa maualuga mo le faʻapipiʻiina o le semiconductor ma suʻega, 3C masini, gaosiga saʻo, fomaʻi atamai ma isi pisinisi.vaega autu e pei o le sa'o sa'o faiga fa'atonu faiga ma actuators.


Taimi meli: Me-31-2022